RAR é um formato de compactação de arquivos muito utilizado e que diferente do zip - suportado nativamente pelo gerenciador de arquivos compactados do Lubuntu - é proprietário. Por conta disso ele não vem nativamente instalado ao sistema, no entanto para obtê-lo basta rodar a linha a seguir no terminal logado com root, isso porque o rar encontra-se nos repositórios oficiais do Ubuntu.
sudo apt-get install rar
Após instalado, o próprio Archive Manager passará a ter suporte ao formato proprietário e para descompactar basta seguir os mesmos passos.
rar e (arquivo.rar)